産業技術史資料データベース検索

耐火被覆吹付けロボット

資料番号	900690121019
情報所有館	国立科学博物館
所在等	清水建設株式会社　技術研究所
所在地	江東区
製作(製造)年	1982
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2004/12/06
種類
製作者(社)等	清水建設株式会社
資料公開状況	公開
特徴	鉄骨造の建物の耐火被覆吹付作業は、粉塵が発生する中で行う典型的な悪環境作業である。そこで、清水建設はそのロボット化の研究開発に着手し、昭和57年に建設作業用のロボットの第1号として発表された。これは世界で初めての建設作業用ロボットということで話題になり、国内外で高い評価を受けた。このロボットに続いて、建設業界では、数多くの建設作業用ロボットが開発されることとなった。

病院内自律搬送ロボット CD6001

資料番号	900690121020
情報所有館	国立科学博物館
所在等	松下電工株式会社　生産技術研究所
所在地	門真市
製作(製造)年	2004
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2004/12/13
種類	量産品
製作者(社)等	松下電工株式会社
資料公開状況	公開
特徴	人が存在し活動する空間で、自在に移動し働くことができるロボットの製品国産第1号である。走行経路を決定するためのテープや誘導線は不要で、人やモノを回避しながら目的地に向かって移動を続ける。人に受け入れられやすいヒューマンインターフェースやデザインも配慮され、今後、人間の活動を支援する自律型サービスロボットの可能性を拓く製品である。

HRP-2 PROMET（プロメテ）

資料番号	900690121021
情報所有館	国立科学博物館
所在等	川田工業株式会社　航空・機械事業部
所在地	芳賀郡
製作(製造)年	2003
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2005/02/07
種類
製作者(社)等	川田工業株式会社／独立行政法人産業技術総合研究所
資料公開状況	非公開
特徴	HRP-2は、経済産業省が1998年から5ヶ年計画で実施した「人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発」【プロジェクトリーダー　井上　博允教授（当時東京大学）】（HRP：Humanoid Robotics Project）の一環として、新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO)から財団法人製造科学技術センター（MSTC)への委託、産総研との共同研究により開発された人間型ロボットの最終成果機である。共同開発の分担は、川田工業が主担当として設計製作を行い、産総研知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループが全体仕様設計、安川電機が腕部仕様設計、産総研知能システム研究部門3次元視覚研究グループ及び清水建設が視覚部仕様設計を行った。主な特徴：1.身長154ｃｍ、体重58ｋｇ、腰2軸を含む30自由度と、軽量多自由度を実現。2.股関節が片持ち構造で隘路歩行可能。3.高密度電装系実装によるバックパックのない外観。4.不整地歩行、転倒制御、転倒回復動作の実現。5.オープンアーキテクチャで、ユーザによるソフトウェア開発が可能。
未来技術遺産登録年度	2017
未来技術遺産登録番号	00227
未来技術遺産登録区分	第二種
未来技術遺産PDF資料	PDF

自律型海中ロボット「プテロア150」、Autonomous Underwater Vehicle ”PTEROA 150”

資料番号	900690121022
情報所有館	国立科学博物館
所在等	東京大学　生産技術研究所
所在地	目黒区
製作(製造)年	1988
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2005/02/07
種類	試作品
製作者(社)等	東京大学生産技術研究所　浦研究室
資料公開状況	公開
特徴	重量約220ｋｇの中型自律型海中ロボットのプロトタイプ一号機。日本の自律型海中ロボット研究開発に先鞭をつけた。

人工知能ロボット HIVIP Mk.1

資料番号	900690121023
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1968年～1970年頃
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/13
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	マクロな指令に応じて、外界に適応しつつ多様な作業を実行する初めての統合型知能ロボットとして1970年の日立技術展で一般公開され、わが国における計算機制御によるロボット研究の先駆けとなった。組立図面を見ながら、作業の目的を理解し、机上の3次元物体（積み木部品群）から、個々の形状・位置・姿勢を認識し、組立に必要な部品を判断し、図面通りに組立てていくための手の動作手順を、自動生成する能力を持つ。

全自動トランジスタ組立システム AWE（Automatic Wire-bonder with Eye）

資料番号	900690121024
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1973
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/13
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	世界最初のパターン認識による全自動トランジスタ組立システム（昭和48年）。0.4ｍｍ角～0.6ｍｍ角程度の微小なトランジスタチップに対し、その表面パターン画像から電極位置を自動認識し、そこと外部リード端子との間を金線によって自動配線するものである。最大50台の自動組立機を小型計算機により群制御し生産を実施。電極位置の最短認識所要時間は0.066秒。

自動締緩ロボット

資料番号	900690121025
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1973
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/13
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	視覚・触覚を用いた初の工業用知能ロボット。コンクリート型枠用のボルト自動締緩を行う。1974年、米国IR-100Award受賞。1982年、米国SME:Outstanding Developments of SME's Half Centuryに選定（1973年度分）。特徴：1.移動する型枠側面のボルト、リブ、タイヤを実時間で高速に認識する視覚技術。2.視覚による認識結果を触覚によって再確認し補完する技術。

溶接ロボット「ミスター・アロス」（Mr. AROS:Arc-welding Robot with Sensor）

資料番号	900690121026
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1975
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/13
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	国産初のアーク溶接用ロボット。昭和50年（1975年）度日刊工業新聞社10大製品に選ばれた。形式：直交座標型6軸ロボット。駆動方式：電気油圧サーボ方式。現在の産業ロボットと同等の機能を有する上に、当時としては画期的な機能である近接型磁気センサによるティーチ軌道自動修正機能を有していた。

精密はめ合いロボット　HI-T-HAND Expert2

資料番号	900690121027
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1975
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/13
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	組立作業の中でも作業者の熟練を要する隙間がミクロンのオーダの精密はめあい作業の自動化を目標にロボットの柔軟手首機構と力感覚制御により、はめあい対象物穴位置の探索と挿入動作を制御する方式を開発した。1976年、研究功績表彰科学技術庁長官賞。1976年、電機工業技術功績表彰進歩賞論文。はめ合い対象の径が数10㎜、隙間10μmの、圧縮機やモータ固定子の自動組立作業を達成した。

自走式マニピュレータ

資料番号	900690121028
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
所在地	日立市
製作(製造)年	1982
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/10/28
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
資料公開状況	非公開
特徴	伸縮機能を備えた5足の移動機構に6自由度のマスタ・スレーブタイプのマニピュレータを搭載した自走式のマニピュレータである。この5足の伸縮機能により、段差、スロープ及び階段の昇降を可能としており、作業が必要な場所に遠隔でスレーブマニピュレータを運んで作業を実現できる。

知能移動ロボット

資料番号	900690121029
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1983
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/10
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	自律型知能移動ロボット。1984年（昭和59年）日立技術展に出展。特徴：1.形状可変形クローラ機構及び走行環境センシングによる階段、段差の自律踏破。2.パターンマッチング方式画像認識により走行路面を識別し建屋内を自律走行。3.力制御機能を持つ6軸マニピュレータによりドア開閉等の自律作業実施。

壁面移動ロボット

資料番号	900690121030
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
所在地	日立市
製作(製造)年	1984
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/10/28
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
資料公開状況	公開
特徴	このロボットは、球形ガスホルダ溶接部の遠隔検査を目的に開発された国内初のロボットである。ロボットは、円形の内外フレームの組み合わせから成り、片フレーム8個、合計16個の真空吸盤を備えている。ロボットの移動は走行、旋回により行い、内側に搭載した超音波プローブのX軸、Y軸の走査により、超音波探傷試験を実施できる。

掃除ロボット HCR-00

資料番号	900690121031
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1985
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/10
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	昭和58年（1983年）より、開発に着手。昭和60年（1985年）に、世界最大の家電専門国際見本市であるドイツ「ドモテクニカDomotechnica）」に試作機を出品。特徴：1.超音波レーダーとジャイロを用いた位置検出機構。2.障害物地図と走行地図を作成し、部屋内をくまなく清掃。

二足歩行ロボット WHL（Waseda-Hitachi-Leg）-11

資料番号	900690121032
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1984
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/10
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	2足歩行ロボット開発へのメーカー参入第一号。早稲田大学との共同開発。筑波万国博EXPO'85政府館に展示。特徴：1.動力源（電源）以外の全ての機能をロボット。本体に搭載した、自立形2足歩行ロボット。2.全高：1.4m、脚長:0.9m、質量：120kg。3.油圧駆動：全12自由度（各脚6自由度）。4.準動歩行（1歩約10秒）で安定に移動。万博期間中60km以上を無事故で踏破。

配管内点検ロボット

資料番号	900690121033
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
所在地	日立市
製作(製造)年	1986
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/10/28
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
資料公開状況	公開
特徴	このロボットは、複数の球体をフレキシブルカプリングで連結することで、屈曲部のある配管内を移動して検査することが可能である。球体は、駆動用、誘導用、センサ用等の各種機能を持つものを複数準備し、用途に応じて任意に編成して、各種検査作業に対応可能な特徴を有している。

四脚動歩行ロボット

資料番号	900690121034
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1983年～1990年頃
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/13
種類	試作品
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	通商産業省（現経済産業省）大型プロジェクト「極限作業ロボット」（1983～1990）に於いて、原子力プラント内での床面移動技術の要素技術として開発したプロトタイプ。特徴：1.脚長0.9m、総重量300kg。2.間接：24自由度、内12自由度が油圧駆動。3.動歩行により平地を移動：最大歩行速度：2.5km/h。4.階段、段差を静歩行にて踏破。

極限作業ロボット

資料番号	900690121035
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　機械研究所
所在地	土浦市
製作(製造)年	1983年～1990年頃
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/11/10
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所
資料公開状況	公開
特徴	通商産業省（現経済産業省）大型プロジェクト「極限作業ロボット」（1983～1990）に於いて、原子力プラント内作業を目標として開発したトータルシステム。日立はこの内、脚移動機構を開発。特徴：1.寸法質量：1270L×715W×1880H、約700ｋｇ。2.移動方式　間節型4脚歩行方式（電動駆動）。3.自律に支援された遠隔操作ロボット。4.階段、堰、扉の通過が可能。

自律再構成型双腕マニピュレータ

資料番号	900690121036
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
所在地	日立市
製作(製造)年	1991
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/10/28
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
資料公開状況	公開
特徴	このマニピュレータは、双腕型の多関節マニピュレータで、関節要素及びハンドが交換できる構造を有する。マニピュレータが、アームの関節数や関節配置を変更して、配管などの障害物を自動的に回避したり、作業内容に応じてハンドを自動交換できる特徴を有している。

小型監視点検ロボット

資料番号	900690121037
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
所在地	日立市
製作(製造)年	1993
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/10/28
種類	写真
製作者(社)等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
資料公開状況	公開
特徴	このロボットは、原子炉格納容器内のようにプラント運転中は人が立ち入ることが困難な場所の監視を可能にする。ロボットには、ズーム付TVカメラ、赤外線カメラ、マイクロフォンなどの各種センサを搭載し、狭い場所でも移動・監視が可能なように小型化を図っている。

磁気クローラ式検査ロボット

資料番号	900690121038
情報所有館	国立科学博物館
所在等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
所在地	日立市
製作(製造)年	1992
調査機関団体	平成16年度楠田主任調査員調査分
調査票記入日	2003/10/28
種類	試作品
製作者(社)等	株式会社日立製作所　電力・電機開発研究所
資料公開状況	公開
特徴	この検査ロボットは、原子炉圧力容器などの壁面に吸着移動して超音波探傷試験を行うロボットである。ロボットの自重を壁面に吸着する磁石片全体に分散して伝達する「負荷分散型磁気クローラ機構」を用いることで、ロボットの壁面吸着力を高めている。従来に比べて、小型化・高速化が容易で、軌道が不要なことから、検査範囲の拡大を図ることができる。